Сельцо Муромцево согласно приписным книгам 17 века, издревле принадлежало  роду Храповицких, родовое имение которых было в Саратовской губернии, были в этих краях «пришлыми». Имение близ Судогды досталось в наследство от брата Екатерины Александровны Храповицкой. В то время у деревень, расположенных вокруг Муромцева был другой хозяин – герой Отечественной войны 1812 года титулярный советник Кайсаров А. Ф. Он решает начать строительство стекольного завода, и нуждаясь в деньгах, продает многие деревни Екатерине Александровне и ее мужу, тайному советнику Ивану Семеновичу Храповицкому. Их сын Семен Иванович выбрал себе в жены очень красивую, но небогатую девушку из Владимира. Родители были против такого решения, но дело дошло до челобитной царю, против воли которого уже никто не мог пойти. От этого брака родилось трое детей, младший из которых был сын – Владимир, появившийся на свет 21 июля 1856 года.

После смерти отца Владимир Семенович, подполковник лейб-гвардии гусарского полка унаследовал имение в 21 тысячу десятин в Судогском уезде. Вступив в права наследования, он тут же стал ее обустраивать, и денег на это не жалел – тратил в год до 200 тыс. рублей.

На месте деревянного господского дома в 1884 году был заложен новый каменный – строительством его занимался московский подрядчик артель Апатия Платонова. Она срубила флигель для приезжих, казармы для рабочих оранжереи, конторы и еще десятки построек, необходимых растущему хозяйству. Управляющим имением был назначен Александр Львович Поронов, благодаря которому Муромцево за 20 лет из натурального помещичьего хозяйства превратилось в роскошное имение , получившее название «Царское». Для строительства усадьбы был приглашен архитектор Петр Самойлович Бойцов.

Восточная часть дома начала строиться в 1884 году, западная позднее в 1906 г. Усадьба создавалась по последнему слову строительного искусства и со всевозможным комфортом.

Электричество, водопровод, мраморные ванны и бассейны, телефон, телеграф, мебель от придворного фабриканта Шанта, серебро от Фаберже, гобелены, живопись, фарфор, бронза, зеркала. Барский дом и постройки находились в обширном парке, который занимал около 40 гектар. Изначально парк был разбит во французском стиле, позднее – переделан на английский манер. Аллеи веером расходились от барского дома, две из них – Отрадная и Липовая, освещались по вечерам. В парке стояли скульптуры и изысканная мебель, били фонтаны, росло более 150 видов деревьев и кустарников, из разных уголков света, а в оранжереях зрели персики, ананасы, абрикосы и другие экзотические фрукты поставлявшиеся к царскому столу.

Эффективные каскады с мраморными статуями по бокам и пруд площадью 6 гектар довершали великолепный пейзаж. В специальных домиках жили белые и черные лебеди, а в пруду плавали ценные породы рыб.

В полуверсте от дома у Отрадной аллеи был построен небольшой театр, в котором давали представление заезжие артисты.

В имении была своя музыкальная школа, обучали пению, игре на струнных и смычковых инструментах, а принимались прежде всего  одаренные дети – сироты. Супруга Храповицкого, Елизавета Ивановна, всячески поощряла развитие культурной жизни в имении, поддерживала просвещение. На деньги Храповицких были построены школы в близлежащих деревнях.

Постройки конюшен и скотного двора усадьбы были сделаны в едином стиле с центральным домом, так же в виде замка. Здесь содержали три десятка породистых лошадей, большое стадо коров, а на птичьем дворе удивительно и редкие птицы, по парку гуляли павлины.

Храповицкий получил разрешение на закладку усадебной церкви в память святой царицы Александры. Небольшой однопрестольный храм изысканной архитектуры был рассчитан на 300-400 прихожан, имел звонницу на 9 колоколов и богатейшую внутреннюю отделку. Освещение состоялось  в 1899 году.

Владимир Семенович считал, что имению должно приносить доход. Главное богатство краев – лес – преумножал великий лесовод Карл Францевич Тюрмер. Его посадки были удостоены величайших наград, не говоря о том, что судогские леса приносили Храповицкому огромный доход, который был владельцем лесопильных заводов, строил железные дороги для вывоза леса, а в поселке Передел построил первый в России канифольный завод.

Будучи богатым лесопромышленником, а затем и владельцем заводов по выработке стеклянных изделий, Храповицкий занимался благотворительной и просветительной деятельностью в своем уезде. На его средства строились и содержались общеобразовательные школы и дер. Галанино, Ликино и Андреевское, столярная мастерская  и  музыкальная школа в Муромцево. В 1913 году в с. Ликино открылась больница со стационаром, построенная на средства В. Храповицкого, причем врачи этой больницы обслуживали фельдшерский пункт в Муромцево.

В.С Храповицкий будучи председателем владимирского дворянства, занимался электрификацией, это при нем было электрофицирован город Владимир, а в Муромцево была своя электростанция. В храме при ремонте были обнаружены старинные электролампы.

Революция прервала кипучую деятельность и планы Храповицкого на благо своего уезда и отечества. Храповицкие срочно выехали за границу на юг Франции, оставив все в усадьбе. Вскоре Владимир Семенович скончался, а его супруга Елизавет Ивановна осталась одна (детей у нее не было) без каких-либо средств к существованию.
Замок Храповицкого подвергся разграблению, опустошению и осквернению.

В 1920 г из Муромской усадьбы было вывезено 300 пудов ценностей (целый вагон) в Губернский Исторический музей.

Усадьба В.С. Храповицкого сегодня